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动也很快被朝鲜探船得知并立刻回报李舜臣，李舜臣立刻命现有的十二艘板屋船、两艘龟甲船、一百艘改装民船全部出发前往鸣梁海峡设伏，并抽调十四艘改装民船负责引诱日本水军。
不久后，日本水军前哨船队远远望见有十数艘朝鲜战船驶来随即又掉头转向，藤堂高虎下令全队立刻追击，日军渐渐被引向鸣梁海峡。追至鸣梁后见朝鲜战船深入海峡之内，藤堂高虎笑道：“此处倒是狭窄，这朝鲜人真是麻烦，想利用海峡甩开我们，我倒想看看你能逃多远。”藤堂高虎令继续追击，而来岛通总却心生疑虑，示意藤堂高虎可由他先追，自己在后跟进，以防不测。藤堂高虎轻笑来岛通总胆小后便继续追击。
待日军几乎全部进入鸣梁海峡时，李舜臣下令发起进攻，朝鲜水军十二艘板屋船分列两边借助山体掩护向日军发射火炮，副将宋希立率队奋力指挥射击，权俊与罗大用则指挥龟船及民船封堵海峡，投射火箭。
日军遭遇伏击，不由心生惧意，又见朝鲜大立李舜臣旗号，藤堂高虎难以置信，连呼李舜臣之名，下令突围，但日军各分队皆在海峡内拥堵一团，行动不便，屡遭炮火袭击。得居通年建议反攻，来岛通总说道：“此处狭窄，船队拥挤一团不能展开，进攻受限。也不知他们还有无其他陷阱，在这设伏之处不宜久留，以免再有意外。”对此来岛通总亲登船头，令鸣号示意，鼓舞军心，来岛通总的甲胄样式近似于日本名将武田信玄装束，兜上熊毛飘动，威风凛凛，甲衣鲜亮，极为醒目。来岛通总亲自安定军心，全队战意大增。
来岛通总的兄长得居通年担忧危险，力劝来岛通总入舱躲避，来岛通总说道：“你可知我为何所穿甲胄要与信玄公相仿么？信玄公为第一兵家，甲斐之虎之名震动天下，每战必胜，当年信长公及德川家康联合与其对阵，仍被击溃。信玄公为我辈楷模，也是我一生都想成为的人物。为此我仿造出此副甲胄，愿信玄公在天护佑！不过是遭遇伏击而已，而且还有些卑劣的手段，想不到李舜臣居然仍在，真是令我期待。就这些能力拦不住我们出鸣梁，重整队列之后就是他们的全灭之时。”
来岛通总下令全队，利用火绳枪有序还击，设有火炮的铁甲船节省弹药，未覆铁甲的小早船及关船依托铁甲船掩护，各船交替掩护，批次突出鸣梁海峡重整队列。来岛通总并示意藤堂高虎一并执行，藤堂高虎会意。
宋希立望见日军开始有序行动，心生担忧向李舜臣汇报，李舜臣下令：“不可妄动，我军胜机全在海流变向之时，在那之前务必坚持，不可让日军突出包围。传令权俊，令龟船突入敌阵吸引火力，改装民船拨三十艘袭扰倭寇。其余船只作掩护攻击。倭船覆盖铁甲者应只有五十余艘，主攻无甲船只，保持主动。”宋希立领命。
权俊与罗大用得令后立即分别指挥龟船向日船逼近，朝鲜龟甲船的威力令日军印象深刻，虽在漆川梁海战时龟甲船并未能给日军铁甲船造成重大的伤害，但若任由龟船行动便仍具威胁。为此日本水军中设有火炮的铁甲安宅便尽量向龟船集中射击，其余船只也纷纷用火绳枪来牵制以及向民船射击。在来岛通总和藤堂高虎的指挥下，日军军势渐稳。
朝鲜龟船左冲右突，枪炮连射，加之比日船灵活，铁甲船只能硬撑打击，而朝鲜民船方面几乎被日军火绳枪压制，虽有朝鲜主战船火力掩护，双方陷入对峙，但鸣梁海峡一端的朝鲜船队似乎渐渐不支，来岛通总大喜，指挥日军船队开始一部分先行尝试突围。重整队列在望，来岛通总不禁暗讽李舜臣还有何手段，同时再度通令全队不得大意，相互掩护，按序列跟进。
此时正赶海流变向，急流涌动，倭船全为尖底，在急流中摇摆不定，自相乱撞，日军战船时而被迫拥挤在一起时而又被撞开，日军因此大乱。李舜臣见状，顿时号令全军发起总攻。经半个时辰后，海潮退却，木桩铁索浮出海面，分割并限制日军船队的活动区域，十数条木桩铁索一出，部分日军战船因此险些侧翻，来岛通总心惊不已，下令各船另遣别动队下水拔除铁索，来岛通总及藤堂高虎连连叫喊突围，火箭弹丸在两军之间如火光流莺，混战之间来岛通总及其兄长得居通年所乘战船被数发弹丸击中甲板，立时爆炸，两人被弹片击中，各自落水而死。
主将战死，日军更加军心慌乱，藤堂高虎也难以遏制，日本水军疯狂突围，铁索皆断，日军冲出鸣梁海峡与本队会合。此战日本水军被击沉十九艘小早船及十二艘关船，其中也有两艘铁甲关船。而朝鲜改装民船则损失过半，李舜臣见日军已突围暂撤，随即下令全军返还军营，搬运物资向北急速退却。日军担忧有诈不敢轻言追击。
次日日军水军主力横扫水路，烧毁朝鲜水军大营，肃清水路，未来得及撤离的朝鲜民船及小型战船皆被击毁或夺占，日军得以控制朝鲜西海海域，一举夺占全罗道及忠清道西海岸全部据点，并开始按照预定计划在顺天、泗川、昌原、蔚山等地修筑城墙要塞。
而在陆军方面，停驻在竹山一带的日军还在各自筹备进攻汉阳，右路军毛利秀元正召集军议听黑田如水谋划。黑田如水献计：“据多日来探报，明军兵力应在三万人左右，汉阳朝鲜兵力不过数千，明军悍勇，更擅野战，加之有火炮之威，强攻汉阳我们即便胜恐也是惨胜。因此我认为可由宇喜多秀家领左路绕过汉阳，直入平安道，向开城、平壤进军。朝鲜担忧汉阳孤立。明军则会担忧后路被断，援军受阻，故而必会出兵追击。此时我右路则猛攻汉阳，左路回军迎敌，明军必生慌乱，前后皆难以顾忌周全，汉阳可破。反之，若明军仍旧坚守不出，便由左路完全占领平安道，我们佯攻汉阳，实作围困，牵制明军，久必生乱，再伺机破城。”众人皆赞许有加。
正说间忽传丰臣秀吉命令到达，严令全部日军无论如今胜败如何，立刻南撤至全罗、庆尚二道，着重固守沿海，诸将集中釜山待命。众将极为惊愕，一时不敢相信，再三确认过后皆不明就里，不知丰臣秀吉为何会发布这样的命令。毛利秀元身为右路总队长，虽也难以理解，但也只好按照命令行事。左路总队长宇喜多秀家也同样如此，日军皆开始向南撤退。集中兵力于全罗道及庆尚道驻守。
黑田长政向其父黑田如水问道：“父亲大人，太阁殿下为何会忽然下这样的命令？这并不像太阁殿下的作风，这其中是否有诈？父亲大人你对太阁殿下的了解远超在座诸君，您认为这是怎么一回事？”
黑田如水答道：“已经经过确认，这确实是太阁殿下发布的命令。大家都不知道太阁殿下为何会这样做，刚开始我也不知，但现在我倒是有些明白了。在秀次殿下死后，我曾觐见过太阁殿下，太阁已有疾病缠身，此次出征，奉行众除浅野长政外皆留守身边与前田利家一同处理政务，福岛正则、糟屋武则、片桐且元、平野长泰、还有大谷吉继、毛利辉元、小早川隆景也都留在国内，就是在为将来做准备。小早川隆景大人已经辞世，已由越后大名上杉景胜接替五大老一职，小早川秀秋也应该会接到命令回国。此次突然下达南撤命令，定是病情恶化，恐有不测，便令大军集结近海，一旦有事全军便能立刻归国保护丰臣家的继承人，防的就是有人会趁主君年幼，祸乱天下。”
黑田长政说道：“的确，比起攻占朝鲜及大唐，丰臣家的未来才最为重要。所以太阁殿下才会下达这样的命令。而若太阁殿下转危为安，才会再对我们下达重新进攻的指示，但我也担心真到那时，即便想再重新发起进攻也不会那么容易了。”黑田如水称是。日军全线开始南撤，计划南撤后加固防线，修筑城池，整军待命。而日本水军也接到了命令从而退守全罗及庆尚沿海。但九鬼嘉隆则因贻误战机，鸣梁战败，来岛通总战死而被追责，丰臣秀吉令其隐退。